Tudo começou na apoteose do Carnaval de 1995, quando o mestre Ednei, ficou em casa, mas estava na escuta dos desfiles pela Rádio Gazeta comandada pelos jornalistas Evaristo de Carvalho e José Carlos Alvarenga. Em dado momento entrevistou-se o Mestre Gabi, que falava da dificuldade de dança dos mestres- sala, que na época estariam tendo posturas equivocadas, deixando a rica tradição da nossa dança para o lado. O Mestre Ednei entrou no ar, via telefone, formando uma grande roda de debate, e ao final, os jornalistas sugeriram aos dois mestres a fundação de uma entidade para dar cursos e preservar a tradição desta rica dança.  Naquele momento nascia o embrião, daquela que seria referência em termos de dança para todos os casais de São Paulo, e em junho do 1995, seria fundada a nossa associação que teve o apoio do Mestre Manoel Dioniso, do Projeto de Mestre- sala e Porta- bandeira do Rio de Janeiro. 
Muitos mestres- sala e porta- bandeiras, participaram da fundação e pessoas ligadas ao samba também, como Maria Auxiliadora Cazita (Nena) que cedeu sua casa para as primeiras reuniões, Tereza Santos, na época, responsável pelo Departamento de Cultura Afro do Estado de São Paulo, Arnaldo e Vera Lucia Guedes, Selminha Trindade, o presidente Eduardo Basílio, da Rosas de Ouro que financiou nosso primeiro pavilhão, o artista plástico e carnavalesco Raul Diniz, que desenhou nossa logomarca, o então presidente da Uesp, Robson de Oliveira, a Presidente Magali dos Santos, Raimundo Mercadoria, na época diretor de carnaval do Anhembi, responsável pelo nosso primeiro barracão camarim, na concentração para os casais se trocarem. Estas pessoas foram muito importantes para os primeiros passos da nossa Associação.
Atualmente a Amespbeesp segue com seus cursos de formação e aprimoramento de casais de Mestre-sala e Porta-bandeira, e também de Porta-estandartes. Além disso, a Associação também ministra cursos preparatórios para jurados no quesito, workshops e fóruns sobre a dança em todo o estado, além de formações para apresentadores e apoios de casais.